hay una forma artesanal y muy efectiva para hacerlo, con el wire parameters.
no me acuerdo bien como era, tenes que, primero linkear, y despues con el wire le asignas una ecuacion al eje de rotacion de las ruedas (la ecuacion que da como resultado la longitud de la circunferencia).
lo tenia anotado por ahi, si lo encuentro lo posteo.
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